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介绍
这篇文章的目的是解释如何使用FreeRTOS函数启动任务。由于这将介绍一些复杂的概念，我们将从一个非常简单的示例开始，我们将创建两个任务，打印一些“Hello World”消息，然后删除它们。
对于我们将在本教程中使用的大多数功能，您可以在此处库文件的.h文件。看这篇教程之前也可以看一下之前的教程有关于FreeRTOS的任务介绍。
setup和loop程序
我们将首先打开串口，既在setup初始化函数设置好波特率，以便能够获得我们的测试程序的输出。这是Arduino的基本串口功能。
Serial.begin(112500); delay(1000);
然后，我们将通过调用xTaskCreate函数来创建任务 。该函数的参数如下：
TaskCode：在这个参数中，我们需要传递一个指向将实现任务的函数的指针。我们将创建两个函数，TaskOne和TaskTwo，我们将定义后者，并将在此参数中传递。
TaskName：字符串中任务的名称。我们将使用“TaskOne”和“TaskTwo”。
StackDepth：任务堆栈的大小，指定为数字字节。尽管可以进行一些计算，但没有简单的方法来确定任务的大小。在这个简单的例子中，我们将传递一个足够大的值。
更新：在原始帖子中，提到StackDepth是用单词指定的，就像在FreeRTOS xTaskCreate 页面中记录的那样。尽管如此，IDF的版本与原始实现不同，堆栈深度实际上以字节为单位指定。
参数：指向任务功能可以接收的参数的指针。它需要是类型（void *）。在这种情况下，为了简化代码，我们不会使用它，所以我们在参数中传递NULL。
优先级：任务的优先级。我们将以相同的优先级创建两个任务。
TaskHandle：返回一个句柄，可以在调用函数时用于后面的任务引用（例如，删除任务或更改其优先级）。另外，对于这个简单的例子，我们不打算使用它，因此它将为NULL。
此函数在成功时返回 pdPASS或可在此处看到的错误代码 。现在，我们将假设创建的任务没有任何问题，因此我们不会进行任何错误检查。当然，对于真实案例场景应用程序，我们需要这样做来确认任务是否已创建。
因此，请检查完整的设置功能，已经通过调用创建了两个不同的任务：
void setup() {
Serial.begin(112500);
delay(1000);
xTaskCreate(
taskOne, /* Task function. */
"TaskOne", /* String with name of task. */
10000, /* Stack size in bytes. */
NULL, /* Parameter passed as input of the task */
1, /* Priority of the task. */
NULL); /* Task handle. */
xTaskCreate(
taskTwo, /* Task function. */
"TaskTwo", /* String with name of task. */
10000, /* Stack size in bytes. */
NULL, /* Parameter passed as input of the task */
1, /* Priority of the task. */
NULL); /* Task handle. */
}
在主循环中，我们不会做任何事情，因为我们的任务将实现所有功能。所以我们只是延时：
void loop() {
delay(1000);
}
任务功能
现在，我们只需要指定任务的功能。请记住，我们要创建一个由TaskOne函数实现的任务，以及由TaskTwo函数实现的其他任务。
请注意，任务是使用常规函数实现的，它们只需要遵循预定义的函数原型。因此，它们必须返回void ，并且必须接收类型为（void *）的参数作为输入。查看下面的示例：
void taskOne( void * parameter )
需要考虑的一件非常重要的事情是该功能不应该返回值。因此，它们 必须不包含return语句或在代码结束前执行。相反，它们应该被明确删除。
要从自己的代码中删除任务，我们只需要调用vTaskDelete函数。该函数接收要删除的任务的句柄作为输入（记住前面提到的我们不打算使用的xTaskCreate的参数）。然而，如果我们传递NULL作为输入，调用任务将被删除，这是我们想要的，因为我们将从任务自己的代码中调用它：
vTaskDelete（NULL）;
除了这些特殊性之外，我们将以非常简单的方式实现这两个功能。基本上，我们将做一个简单的循环，我们将从每个任务打印一个“Hello World”，并且在循环的所有迭代之后，我们将打印一条消息，说明任务将结束。
本教程的完整代码，同时实现我们的任务：
运行结果
要运行代码，只需使用Arduino IDE将程序上传到ESP32板。您可以得到类似于图1的结果，同时将“Hello World”消息打印到串行控制台。最后，还会打印两个终止消息。
图1 – 程序的输出。
请注意，这两个任务都是并行运行的，这是每个任务的打印混合的方式。当然，每个任务的执行时间由RTOS调度程序决定。
