（二十）msp430进阶：舵机与MSP-EXP430G2 TI Launchpad连接

介绍

伺服电机

舵机，也叫伺服电动机是用于精确控制角度旋转的电动装置。它用于要求精确控制运动的应用，例如控制机械臂的情况。

通过向其施加PWM信号来控制伺服电动机的旋转角度。

通过改变PWM信号的宽度，我们可以改变电机的旋转角度和方向。

 

电路图

伺服电机与MSP-EXP430G2 TI Launchpad连接

 

例

使用电位计控制伺服电机的位置。

在这里，我们将使用随Energia IDE一起提供的Servo库。

这个库中有两个例子。我们将使用这两个例子。

要打开旋钮示例，请转到文件>示例> Servo* > Knob

要打开扫描示例，请转到文件>示例>Servo* > Sweep

*您可以在内置示例下方的库中找到示例中的Servo示例。

 

注意：我们已将示例代码中用于伺服电机的引脚从引脚编号9更改为引脚编号11.下面给出的代码和接口图也相应给出。如果直接从库中打开示例，请进行相应的更改。如果您不想在示例程序中进行更改，也可以更改硬件连接（将伺服连接到引脚9而不是引脚11）。

 

注意： MSP-EXP430G2 TI Launchpad主板具有512字节的RAM，可轻松上传，尤其是在使用不同库时。有时您需要串行缓冲区足够大以包含所需的数据，并且您必须修改串行库的缓冲区大小。在做这些事情时，我们必须确保代码不会使用超过70％的RAM。这可能导致代码以不稳定的方式工作，有时运行良好并且在其他方​​面失败。 

有些时候RAM使用率可能会超过70％并且代码将完全正常工作，并且即使RAM使用率为65％，代码也无法工作。 

在这种情况下，可能需要对缓冲区大小和/或变量进行一些试验和错误。

 

使用电位计进行伺服位置控制的程序

// Controlling a servo position using a potentiometer (variable resistor) 
// by Michal Rinott <http://people.interaction-ivrea.it/m.rinott> 

#include <Servo.h> 
Servo myservo;  // create servo object to control a servo 
int potpin = A3;  // analog pin used to connect the potentiometer
int val;    // variable to read the value from the analog pin 
void setup() 
{ 
  myservo.attach(11);  // attaches the servo on pin 9 to the servo object 
} 

余下程序：

 

使用的功能

1.Servo myservo

• 这将创建一个名为myservo的Servo类对象。

 

2. myservo.attach(pin)

• 该功能将伺服变量附加到引脚。
• 引脚是伺服器所连接的引脚号。

 

3. myservo.write(angle)

• 该功能将值写入伺服，从而控制轴的位置。
• 角度可以取0到180之间的值。

 

4. map(value, fromLow, fromHigh, toLow, toHigh)

• 此功能用于将数字从一个范围映射到另一个范围。
• 这意味着具有“f romLow” 到“f romHigh”之间的值的“ 值”被转换为“ toLow”  到“ toHigh”范围内的等价值。“ fromLow”被映射到“ toLow”等等。

 

用于扫描伺服轴的程序

// Sweep
// by BARRAGAN <http://barraganstudio.com> 
// This example code is in the public domain.


#include <Servo.h> 
Servo myservo;  // create servo object to control a servo // a maximum of eight servo objects can be created 
int pos = 0;    // variable to store the servo position 
void setup() 
{ 
  myservo.attach(11);  // attaches the servo on pin 9 to the servo object 
} 

余下程序：