（四）arduino进阶：舵机的使用方法

舵机是一种旋转执行器或线性执行器，可以精确控制角度或线性位置，速度和加速度。它由一个电机和一个传感器组成，用于位置反馈。简单来说，它更像是一个可以用户指定的角度旋转的步进电机。 伺服电机有多种尺寸，具体取决于它们可以承载的负载。

第一步 准备材料

• 舵机
• Arduino uno
• 若干杜邦线

第二步 原理介绍

Micro Servo是一款微型舵机，重量约为9g，可轻松承载高达200g的负载。它可以在大量的小型项目中使用，如机器人，自动鱼食喂食器等。

舵机的技术规格如下： 尺寸：23x11x29毫米 电压：3V至6V DC 重量：9克 速度：0.12秒/ 60（4.8V） 扭矩：1.6千克 – 厘米

舵机是一种精确控制角度的装置，您可以使用任何舵机的代码，硬件或库来控制这些舵机，主要是控制舵机的旋转角度。一般在Arduino里，舵机控制都有一个库，直接操作库，传入一定的角度值，舵机就会旋转到指定的角度。

第三步 电路连接

连接舵机非常简单： 红色线连接ardunio的VCC。 黑色或褐色线连接arduino的GND。 橙色或黄色是信号线连接arduino的数字引脚。图中连接的9号脚。

第四步 上传代码

Arduino IDE内置了两个不同功能的Servos测试示例。它们是旋钮和扫描。对于这个例子，我正在使用扫描程序测试舵机。

您还可以使用串行监视器中提供的输入更改代码并控制舵机。为此，您需要创建一个变量，该变量将保存您输入的角度值。

下面是简单的程序：

[scu name=”arduino-ide-post” platform=”arduino:avr:uno”]

#include  <Servo.h>

Servo myservo;  // 创建舵机对象来控制伺服
//大多数电路板上都可以创建12个舵机对象

int pos = 0;    // 用于存储舵机角度的变量

void setup() {
  myservo.attach(9);  // attaches the servo on pin 9 to the servo object
}

void loop() {
  for (pos = 0; pos <= 180; pos += 1) { // goes from 0 degrees to 180 degrees// in steps of 1 degree
    myservo.write(pos);              // tell servo to go to position in variable 'pos'
    delay(15);                       // waits 15ms for the servo to reach the position
  }
  for (pos = 180; pos >= 0; pos -= 1) { // goes from 180 degrees to 0 degrees
    myservo.write(pos);              // tell servo to go to position in variable 'pos'
    delay(15);                       // waits 15ms for the servo to reach the position
  }
}

[/scu]

上面的程序需要使用舵机的库，下面是舵机库下载：

第五步 验证与测试

输出：
如果使用的是上面的简单程序，您将看到如上图所示的内容，舵机将以全方位的方式旋转。
如果要手动控制舵机，可以打开串行监视器并输入0到180之间的值。您可以看到舵机从参考点旋转到你想要的角度。